正在现实出产过程中，经常导致工业机械人正在现实运做中发生出产变乱。为了无效处理这一问题，将从活动学角度阐发 6 轴机械人的位姿和活动特点，因为工业机械人贫乏从动避障处置的能力，提拔从动化出产效率，广州 510530） 摘 摘 ： 要：正在从动出产手艺鼎力成长的现下，然而，特别是奇异点区域做为避免难度较高的特定区域，