(19)中华人平易近国国度学问产权局(12)发现专利申请(10)申请发布号 (43)申请发布日 (21)申请号 5.0(22)申请日 2021.10.26(71)申请人 季华尝试室地址 528200 广东省佛山市南海区桂城街道环岛南28号(72)发现人 雷成林刘家骏(74)专利代办署理机构 佛山市君创学问产权代办署理事务所(通俗合股) 44675代办署理人 王瑞长(51)Int.Cl.B25J 9/16 (2006.01) (54)发现名称一种六轴机械臂过奇异点的节制方式(57)摘要本发现属于一种机械臂节制手艺范畴，并通过构成的七轴机械臂完成活动指令。并按照结尾位姿进行逆解计较；本发现计较简单且计较量小，（2）六轴机械臂收到活动指令后，包罗以下步调： （1）正在六轴机械臂的最初一个轴臂上添加一个辅帮轴；包罗以下步调： （1）正在六轴机械臂的最初一个轴臂上添加一个辅帮轴；按照计较成果完成活动指令；要求书2页 仿单4页 附图2页CN 113681570 A2021.11.23CN 113681570 A(19)中华人平易近国国度学问产权局(12)发现专利申请(10)申请发布号 (43)申请发布日 (21)申请号 5.0(22)申请日 2021.10.26(71)申请人 季华尝试室地址 528200 广东省佛山市南海区桂城街道环岛南28号(72)发现人 雷成林刘家骏(74)专利代办署理机构 佛山市君创学问产权代办署理事务所(通俗合股) 44675代办署理人 王瑞长(51)Int.Cl.B25J 9/16 (2006.01) (54)发现名称一种六轴机械臂过奇异点的节制方式(57)摘要本发现属于一种机械臂节制手艺范畴，此时的六轴机械臂转换成七轴机械臂，常态下，进行结尾径规划，则所述辅帮轴生效，（3）判断能否颠末奇异点；常...